SurNavi大动物无创导航手术机器人，兼容多种大型实验动物(如猴、猪、犬等)，适配多种神经外科手术需求(导航、深部注射、电极植入等)，系统支持非人灵长类、啮齿类动物的神经外科手术规划、模拟、实施。对动物实现无创伤高精度快速匹配，大幅度提高手术效率、降低动物创伤、提高疾病造模成功率，为脑机接口与脑疾病研究提供关键技术支持。

230V/50 Hz工频交流电

系统总功耗800W

导航工作站功耗400W

导航计算机功耗250W

高速以太网交换机功耗150W

系统工作环境温度10–35℃，运输存储温度-10–45℃。

系统工作环境相对湿度30–75%，运输存储相对湿度10–90%。

系统工作环境气压700–1060 hPa，运输

存储气压500–1060hPa。

• 系统特点

超高精度定位：硬件定位误差：0.24mm RMS，硬件角度误差：0.9°；生物定位误差：0.48mm RMS，生物角度误差：0.9°。校准完成后系统误差≤0.3mm。

智能化影像处理：配套智能化操作软件，支持导入NIFTI格式（.nii、.nii.gz）放射学数据（MRI/CT/fMRI）和脑图谱文件，支持MNI ICBM 152NLIN ASYM、CerebrA、Talairach等主流脑图谱。

灵活校准方案：系统软件支持标记校准方法（3个标记点）和表面校准，表面校准支持离群点去除功能。校准流程耗时短，完成后可实现手术工具的实时三维跟踪与导航，工具跟踪延迟可忽略。

多场景适配：适配器可适用于电极植入、药物注射、手术路径规划、TMS 等多种手术任务操作。

数据导出功能：系统软件支持几何结构导出，可导出解剖模型、虚拟对象，支持按坐标系/轨迹坐标系导出。

• 性能参数

红外光学定位系统：配置5台红外相机，可升级至10台同时工作，相机状态指示灯直径1mm。具备发射红外光、捕捉红外图像功能，通过以太网线缆连接至高速交换机。

双网络设计：系统计算机配备双WiFi适配器，可同时连接导航系统和实验室本地网络，保证数据传输的独立性与稳定性。支持无线（5G WiFi）和有线（以太网）两种连接方式，无线连接时导航计算机显示“无网络，已加密”。

高清显示支持：导航计算机支持 HDMI 外接显示屏，最高兼容4K分辨率输出。

导航工作站：自重（无置物）100kg，工作站台面可置物负载30Kg。配备脚轮及制动装置，制动/释放时均有咔嗒声提示。

• 智能影像导航

配套智能化操作软件：可清晰显示颅骨大小、周围血管、功能区（如语言区、运动区）的位置关系，生成大脑皮层、血管、头骨、皮肤三维等3D模型，根据模型结构自动规划路径。

双核心布局：规划布局、导航布局两种核心可视化布局，支持2D冠状/矢状/轴位视图及3D模型视图。

实时跟踪显示：跟踪状态面板实时显示 3D 角度误差、旋转角、工具到入靶点距离等参数。

精准轨迹规划：支持轨迹规划，可定义入点和靶点三维坐标，轨迹旋转角调节范围-180°至+180°。

虚拟对象支持：支持导入 STL 格式 CAD 文件作为虚拟对象，可将多个虚拟对象分配至同一条手术轨迹。

配件：包含1个颅骨模型、1个标准多位点定位工具、1个颅骨校准指头、1个皮肤校准指示头、1个Magicum SCI校准工具。1个脑立体定位仪适配器、1个脑颅钻适配器、1个注射泵。

• 核心功能

• 术前规划系统——多模态脑影像自动配准

• 术前规划系统——影像软件处理工具

精准配准：内置配准算法，兼容CT、核磁影像，实现亚毫米级配准精度，确保多模态影像精准对齐

一键颅骨剔除：自动提取脑组织，有效去除颅骨干扰，专注脑区分析

一键图像优化：自动完成去噪、偏置场校正与旋转对齐，显著提升图像质量

一键血管分割：增强显示血管结构，辅助精准避开血管密集区，提升手术安全性

个性化脑区划分：借助功能核磁影像与图谱，实现个性化脑区划分，提升手术准确性

• 术前规划系统——手动选择路径

• 术前规划系统——自动路径规划

自定义区域：可选择规避或贯穿自定义脑区，降低手术复杂性

自动推荐路径：一键生成最多五条候选路径，精准避开血管，降低手术难度

手术参数：可显示靶点深度、入颅点与颅骨夹角、颅骨厚度等手术参数

• 术前规划系统——多模态脑影像交互

• 应用方案——猕猴海马微量注射手术

手术路径精准贯穿海马体长轴方向，一条路径可实现海马多位点注射，规避大脑深部动脉血管，大幅降低手术时间和难度。

注意事项：

• 颅骨参考架可直接安装于框架适配器，或通过颅骨参考臂安装，安装后需与手术对象头部无相对移动。

• 手术工具卡扣式标记，无针空置，安装后保证笔直、牢固，避免导航误差。

• 系统相机清洁后或位置移动后，必须重新执行相机校准流程。

• 工具验证需将工具尖端置于参考工具验证点，验证状态分为三个等级。

• 系统支持环氧乙烷灭菌（37°C-63°C，时长＞36小时）和蒸汽灭菌两种手术器械灭菌方式。